Sistema básico de control para Ur5 en Ros 2 Humble

Detalles del Proyecto:
1. **Plataforma y Herramientas:**
  - ROS 2 Humble ejecutándose en Ubuntu 22.04.
  - Gazebo para la simulación.

2. **Requisitos principales:**
  - Implementar un sistema básico de control utilizando **trajectory_msgs** y **geometry_msgs** para controlar el brazo robótico.
  - Evitar el uso de MoveIt.
  - Publicar comandos directamente a los tópicos de velocidad (por ejemplo, `/cmd_vel`).

3. **Implementación de tareas básicas:**
  - Simular una secuencia de movimientos simples para el UR5, como moverse entre configuraciones articulares predefinidas.
  - Incluir un mecanismo para cambiar entre posiciones o trayectorias predefinidas.

4. **Integración de cámara (opcional):**
  - Simular una cámara en Gazebo como parte de la configuración del UR5 (solo para visualización, no para control).

5. **Entregables:**
  - Un espacio de trabajo completo de ros 2 (`ros2_ws`) que contenga todo el código necesario, configuraciones y archivos urdf/xacro.
  - Un archivo de lanzamiento totalmente funcional para probar y demostrar el sistema.
  - Documentación, incluyendo un breve README o un video explicativo sobre la implementación y cómo ejecutar el sistema.