Revisão de projeto: base para robô móvel

Olá. Preciso de ajuda para finalizar uma base para um robô móvel que estou desenvolvendo.

Essa "base" deverá se movimentar a cerca de 5 km/h, e o motor que estou utilizando tem 1.55 kgf.cm de torque no seu momento de maior eficiência, podendo chegar a 3.12 kgf.cm no máximo. Ele gira a 300 RPM sem carga, e seu eixo é de 6mm de diâmetro.

Irei enviar dois arquivos apenas para os interessados no projeto que entrarem em contato. Descrição dos mesmos:

- robo_base.pdf: nesse arquivo voce poderá ver toda a parte mecânica dessa base. De forma simples, é um disco de alumínio de 3mm de espessura, e 470 mm de diâmetro.
Não tenho certeza se essa espessura seria a mais adequada ao projeto, que deverá suportar, no máximo, uns 25kg de peso em cima dessa estrutura.

Nesse disco serão montadas 4 rodas, sendo 2 delas rodízios de apoio (os mesmos usados em cadeiras de roda de escritório) e 2 delas são rodas de tração com cerca de 7 polegadas (que ainda não encontrei algo comercial que se adeque ao meu projeto).

- Motor_suporte_roda.pdf: nesse arquivo voce poderá ver, com um pouco mais de detalhes, a conexão entre o motor, o seu suporte e a roda.

O suporte será uma chapa de aço cortada a laser e dobrada (não sei especificar qual seria a espessura ideal). A conexão entre o eixo do motor e a roda será uma peça usinada em alumínio, onde serão aparafusados 4 parafusos (não sei especificar quais seriam os parafusos mais adequados), e um 5o. Parafuso irá impedir que o eixo gire em falso.



Bom, o que preciso, boa parte já comentado nas descrição acima, é:

- ter um pouco mais de certeza com relação aos materiais escolhidos (não sei quais seriam as espessuras que irão suportar a carga estimada);

- descobrir quais tipos de parafusos, incluindo as medidas, seriam adequados ao projeto;

- solucionar o problema da roda de tração, já que não estou encontrando uma opção comercial que sirva ao projeto. Estou pensando em usinar uma, em plástico, mas não sei qual material seria o mais adequado e nem como usinar algo que serviria como "pneu", para que o conjunto todo tenha um bom contato com o solo;

- e, por ultimo, procurar por possíveis problemas no projeto. ;)

OK? Qualquer dúvida só falar.