Projeto de Controlador, engenharia elétrica. Disciplina: Sistemas de Controle.

Este projeto, de pontuação total 10 (dez), avaliará vossa competência em projetar controladores (pi, pd, pid,
avanço ou atraso de fase, avanço-atraso de fase, zieger-nichols e estimador de smith).
Um relatório descritivo deverá ser entregue no dia 2021-06-11, pelo sigaa (veja horário limite no sigaa).
O relatório deve incluir, pelo menos, as seguintes seções: descrição do problema, análise de desempenho do
sistema original (domínios do tempo e da frequência), narrativa dos vários controladores candidatos projetados e
seus respectivos cálculos e desempenho, escolha com justificativa do controlador final (mais adequado),
apresentação e análise de desempenho do sistema com o controlador escolhido.

Os parâmetros desejados de desempenho serão fornecidos pelo professor aos alunos, quando estes
apresentarem os resultados de suas análises de comportamento da planta sem controlador.
Recomenda-se o uso de ferramentas computacionais como Octave [1] e SciLab [2] (programas de código
aberto).
Deverão ser projetados controladores para duas plantas/sistemas.

• [4 pontos] A primeira planta é a mesma para todos os grupos, diferindo apenas quanto ao
comportamento desejado (definido por valores distintos de parâmetros de desempenho, como tempo de
estabilização e margens de estabilidade relativa): o clássico problema do pêndulo invertido. O pêndulo
invertido é composto de uma haste com 100 cm de comprimento, 100 g de peso, montada em um
carrinho com 1 kg de peso, que se desloca em uma dimensão sobre uma superfície sem atrito. Esta
planta pode ser encontrada nas referências da disciplina e on-line.
O aluno deve entrar em contato com
o professor caso necessite mais parâmetros ou esclarecimentos.
• [6 pontos] A segunda planta é uma das duas abaixo descritas, variando quanto à função de
transferência. A tabela abaixo indica a quais discentes a planta está alocada.