Programação para controle de drones

Desenvolver um software para arduino para controle de um quadricóptero, que faça a calibragem simultânea dos 4 ESCs (Eletronic speed control) e o seu controle de voo e estabilidade.
O programador deverá criar o software, revelar seus códigos e bibliotecas utilizadas e explicar o funcionamento de cada linha da comando.
O software basicamente terá que implementar funções para que, após a calibragem dos ESCs, o controlador (arduino nano) faça o quadricóptero levantar voo (subir e descer no eixo vertical); fazer manobras básicas de voo, como: avançar para frente e para trás, avançar para a direita e para a esquerda, e rotacionar para direita e para a esquerda (rotação em torno do próprio eixo vertical); ser capaz de estabilizar o voo após as manobras citadas e também em resposta à perturbações externas (pequenas variações de vento e carga).
O quadricóptero receberá seus comandos de um controle RF de 6ch no qual seu receptor estará ligado às entradas do arduino. O projeto também contará com o auxilio de um ci multi-sensor gy-80 (acelerômetro, barômetro, magnetômetro e giroscópio) que irá auxiliar no controle da estabilidade do voo e também enviará sinais de entrada para o arduino.
O arduino, por sua vez, terá quatro sinais de saída para o controle dos motores. Cada uma das saídas será ligado a um esc, que receberá o sinal do arduino e converterá em um pulso pwm para controlar a rotação do seu respectivo motor.
O projeto se encontra em andamento, todo o material já foi adquirido e o circuito para conexão dos componentes já foi feito, estando pendente apenas criar o software para o arduino.