El código de programación en arduino para un robot minisumo compuesto por:

•    Un sensor ultrasonido
•    Dos motores de DC
•    Un driver controlador de motores L298n: el cual tiene la entrada de los dos motores a través de una borneras y output de seis pines, tres por cada motor discriminado de la siguiente manera:
o    ena, int 1, int2: para el motor izquierdo
o    enb, int3, int4 para el motor derecho,
•    cuatro sensores qtr: para que detecte el cambio de color y no se salga del doyo
•    un arduino nano:  donde el que recibirá el código para ser ejecutado.

El objetivo es que el robot detecte a su objetivo por medio del sensor ultrasonido y lo saque del doyo que está pintado de color negro con una franja blanca lo cual al ser detectado por los sensores QTR este se detendrá y retrocederá.
La conexión de los sensores QTR, el L298N, el sensor ultrasonido, y los dos motores es de la siguiente manera.

Los dos motores DC van conectados al L298N, este controlador de motores se alimenta de 9v y de ahí sale 5v para alimentar el arduino. Los pines de salida del L298n van conectados al arduino nano así:
•    ena = puerto 10
•    int 1 = puerto 9
•    int2 = puerto 8
•    enb = puerto 5
•    int3 = puerto 7
•    int4 =puerto 6
para el sensor ultrasonido.
•    trig = puerto 4
•    eco = puerto 2
para el vcc y gnd de los sensores qtr y sensor ultrasonido se conectan todos a los puertos gnd y 5v del arduino nano. Y se alimenta por medio de la salida de 5v de la plana L298N al puerto VCC del arduino.